まいまい式ライントレース

• 报告人: mnagaku
• 属主: t-hosokawa
• 类型: 要素技術検証
• 状态: 关闭
• 组件: (无)
• 里程碑: (无)
• 优先: 8
• 严重性: 5 - Medium
• 处理结果: 无
• 文件: 3

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http://www.google.co.jp/search?hl=ja&q=%E3%81%BE%E3%81%84%E3%81%BE%E3%81%84%E5%BC%8F

まいまい式ライントレースを実装する

任务单历史 (3/13 Histories)

2010-05-23 14:41 Updated by: mnagaku

• New Ticket "まいまい式ライントレース" created

2010-05-23 15:27 Updated by: mnagaku

• 优先 Update from 5 - Medium to 7

2010-05-23 15:31 Updated by: mnagaku

• 优先 Update from 7 to 8

2010-05-25 19:58 Updated by: t-hosokawa

• 属主 Update from (无) to t-hosokawa

2010-05-29 10:27 Updated by: t-hosokawa

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CのサンプルソースからJAVAへの移植は済。(5/28)
動作は未確認。

2010-05-29 17:18 Updated by: t-hosokawa

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LEDを点滅させて光量測定を行っているようだが、
ライントレース能力がサンプルより落ちている。
ログをだして光センサから取得している値を確認する。

2010-06-20 23:55 Updated by: t-hosokawa

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光センサからの取得値と計算結果を確認しました。
ライン判定には有効と思われます。

ただし、ライン判定の閾値の検証は別途必要。
光センサごとに特性にばらつきがあるということなので、
閾値も個体ごとに変わる可能性があります。

2010-06-21 00:01 Updated by: t-hosokawa

• File maimai_result_0620.JPG (File ID: 4372) is attached

2010-06-21 00:20 Updated by: t-hosokawa

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光センサの取得値と計算結果を添付しました。

Plugin Error: Load Denied: Embed

http://sourceforge.jp/ticket/download.php?group_id=4273&tid=21914&file_id=4372

上のグラフが計算結果で、下のグラフが光センサの取得値です。

■計算結果
値が急激に下がっているところが、ライン上（黒）で測定した時です。
サンプルプログラムでは閾値を0.7として進行方向を変えていますが、
もう少し小さい値や、変化量を意識擦る必要があるかもしれません。

■光センサの取得値
lightDownedがLEDをOFFで取得した値、
lightUppedがLEDをONで取得した値です。

ライン上（黒）のときに、lightDownedとlightUppedの差が小さくなります。

2010-07-04 13:19 Updated by: t-hosokawa

• File maimai_result_0704.JPG (File ID: 4379) is attached

2010-07-04 13:24 Updated by: t-hosokawa

• Ticket Close date is changed to 2010-07-04 13:24
• 状态 Update from 开启 to 关闭

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PID制御を導入時のまいまい式の計算結果を添付します。
http://sourceforge.jp/ticket/download.php?group_id=4273&tid=21914&file_id=4379

以前より急激な変化は少なくなり、サンプルコースを1周できるようになりました。 ライントレースとしては十分利用出来ることが 分かったと思いますので、クローズしたいと思います。

ちなみに、噂でキャリブレーション不要と聞いていたため、 キャリブレーションしていません。 そのため、キャリブレーション実施時との比較はしていません。

2010-08-14 02:29 Updated by: t-hosokawa

• File lightON_OFF.txt (File ID: 4394) is attached

2010-08-14 02:30 Updated by: t-hosokawa

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LEDのON, OFFを変えたあとに光センサの値を取得し、
値が落ち着くまでの時間を確認しました。
http://sourceforge.jp/ticket/download.php?group_id=4273&tid=21914&file_id=4394

約16msで落ち着いています。
サンプルコードでも20msで変えていますし、
現状のまま約20msでの切り替えにします。