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How to install OpenRTM on T-Kernel

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* OpenRTM on T-Kernel
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* INSTALL
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* Changes:
* - 2012-02-23 <openrtm-tk> v1.0.2向けに加筆修正.
* - 2011-09-20 <openrtm-tk> 新規作成.
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はじめに


　本書はTeamacaron開発キットを実行環境の一例として記載します。
　開発キット付属のマニュアル(GNU開発環境説明書)を参照してToolchain
　のインストールと環境変数の設定を済ませてください。
　Teamacaronの場合は以下の環境変数がセットされている必要があります。
  export BD=/usr/local/te

  export GNUs=/usr

  export GNU_BD=$BD/tool/Linux-i686

  export GNUarm_2=$GNU_BD/arm_2-unknown-tkernel

  export GCC_EXEC_PREFIX=$GNU_BD/lib/gcc/

v1.0.1までは各ライブラリ、サンプルRTCを個別のアーカイブとしていました。
いずれもRTCを実行させるのに必須のものであるため、別アーカイブではなく
すべて同梱するように変更しました。

アーカイブの展開

以下のコマンドを実行してアーカイブを展開してください。本書では環境変数
BDにセットされたディレクトリをベースとして説明します。
    cd $BD

    tar xjf openrtm-tk-X.Y.Z.tar.bz2

openrtm-tk-X.Y.Z.tar.bz2を展開すると以下のディレクトリ構成となります。

  + bappl

    + rtchokuyoaist-2.0.0-tk    ・・・サンプルRTC

  + bin

    + em1d512                   ・・・Teamacaron 実行プログラム(バイナリ)

  + doc

    + openrtm-tk

      + INSTALL                 ・・・インストール手順(本書)

      + README                  ・・・使い方

  + lib

    + em1d512                   ・・・Teamacaron ライブラリ(バイナリ)

    + gearbox-10.11-tk

    + nes-libposix

    + openrtm-tkernel

    + rtclog

    + rtorb-tkernel

OpenRTM on T-Kernelのインストール


(3-1) Posix互換ライブラリのインストール


・環境変数をセットする
export NES_POSIX_PATH=$BD/lib/nes-libposix

$HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
必要となります。

・ビルドする
  cd $NES_POSIX_PATH/em1d512/

  make

ライブラリは以下にインストールされます。
$BD/lib/em1d512/libpthread.a
$BD/lib/em1d512/libservice.a

(3-2) RtORBのインストール


・環境変数をセットする
export RTORB_TK_PATH=$BD/lib/rtorb-tkernel

$HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
必要となります。

・ビルドする
  cd $RTORB_TK_PATH/em1d512

  make install

  cd $RTORB_TK_PATH/em1d512.cpp

  make install

ライブラリは以下にインストールされます。
$BD/lib/em1d512/libRtORB.a
$BD/lib/em1d512/libRtORB_cpp.a

(3-3) OpenRTMのインストール


・環境変数をセットする
export OPENRTM_TK_PATH=$BD/lib/openrtm-tkernel

$HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
必要となります。

・ビルドする
  cd $OPENRTM_TK_PATH/src/lib/coil/posix/coil/em1d512/

  make install

  cd $OPENRTM_TK_PATH/src/lib/rtm/em1d512/

  make install

  cd $OPENRTM_TK_PATH/utils/rtcd/em1d512/

  make install

  cd $OPENRTM_TK_PATH/utils/rtcprof/em1d512/

  make install

ライブラリ、ユーティリティは以下のディレクトリに格納されます。
$BD/lib/em1d512/libcoil.a
$BD/lib/em1d512/libRTC.a
$BD/bin/em1d512/rtcd
$BD/bin/em1d512/rtcprof

[サンプルRTC] TkEcTestCompのインストール


・ビルドする
  cd $OPENRTM_TK_PATH/examples/TkEcTest/em1d512

  make install

RTCは以下のディレクトリに格納されます。
$BD/bin/em1d512/TkEcTestComp

[サンプルRTC] RTC:HokuyoAist-tkのインストール


(5-1) Log出力ライブラリのインストール


・環境変数をセットする
export RTCLOG_PATH=$BD/lib/rtclog

$HOME/.bashrcなどに追加してください。ほかのライブラリやRTCのビルド時に
必要となります。

・ビルドする
  cd $RTCLOG_PATH/em1d512

  make install

ライブラリは以下にインストールされます。
$BD/lib/em1d512/librtc_log.a

(5-2) Gearboxのインストール


・環境変数をセットする
export GEARBOX_PATH=$BD/lib/gearbox-10.11-tk

$HOME/.bashrcなどに追加してください。RTC HokuyoAistのビルド時に
HokuyoAist必要となります。

・ビルドする
※URGの制御に必要なライブラリのみポーティングしています。
  cd $GEARBOX_PATH/src/flexiport/em1d512

  make install

  cd $GEARBOX_PATH/src/hokuyo_aist/em1d512

  make install

ライブラリは以下のディレクトリに格納されます。
$BD/lib/em1d512/libflexiport.a
$BD/lib/em1d512/libhokuyo_aist.a

(5-3) RTC:HokuyoAistのインストール


・ビルドする
  cd $BD/bappl/rtchokuyoaist-2.0.0-tk/em1d512

  make install

RTCは以下のディレクトリに格納されます。
$BD/bin/em1d512/rtc_hokuyoaistComp

インストール結果

すべてのバイナリ群をインストールすると$BD/lib/em1d512ディレクトリに以下の
バイナリが配置されます。
  [$BD/lib/em1d512]

  libRTC.a

  libRtORB.a

  libRtORB_cpp.a

  libcoil.a

  libflexiport.a

  libhokuyo_aist.a

  libpthread.a

  librtc_log.a

  libservice.a

  [$BD/bin/em1d512]

  TkEcTestComp

  rtc_hokuyoaistComp

  rtcd

  rtcprof

また、RTCをビルドするためには以下の環境変数をセットしておく必要があります。

  # T-Kernel Development Kit

  export BD=/usr/local/te

  export GNUs=/usr

  export GNU_BD=$BD/tool/Linux-i686

  export GNUarm_2=$GNU_BD/arm_2-unknown-tkernel

  export GCC_EXEC_PREFIX=$GNU_BD/lib/gcc/

  # OpenRTM on T-Kernel

  export NES_POSIX_PATH=$BD/lib/nes-libposix

  export RTORB_TK_PATH=$BD/lib/rtorb-tkernel

  export OPENRTM_TK_PATH=$BD/lib/openrtm-tkernel

  # RtcHokuyoAist-tk

  export RTCLOG_PATH=$BD/lib/rtclog

  export GEARBOX_PATH=$BD/lib/gearbox-10.11-tk

[END]

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