OpenRTM on T-Kernel

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* OpenRTM on T-Kernel
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* README
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* Changes:
* - 2012-02-23 <openrtm-tk> v1.0.2向けに加筆修正.
* - 2011-11-08 <openrtm-tk> 新規作成.
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はじめに

本書はOpenRTM on T-Kernelの実行手順を説明したものです。
・OpenRTM on T-Kernelのライブラリをソースからコンパイルして開発環境
　にインストールする手順は "INSTALL" を参照してください。
・RTCのサンプルとしてT-Kernel対応させたRTC:HokuyoAistを含めています。
HokuyoAist　TeamacaronのシリアルポートにURGセンサーを接続して距離データを取得
　できます。
・RTC:HoHokuyoAistkの距離データを受け取るサンプルはRtcUrgViewerを参照
RtcUrgViewer　ください。Linux(Ubuntu 10.04)で動作を確認しています。
　- RtRtcUrgViewer　　httphttp://osdn.jp/projects/rtm-t-kernel/releases/?package_id=12614　　→ rtcurgviewer-X.YY.ZZ.tar.bz2
　　　・RTC:HokuyoAiHokuyoAist離データをGUI表示するRTCです。
　　　・北陽電機さまが公開されているUrgViewerを改造してRTC化しました。
UrgViewer　　　　http://whttp://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/download/index.html・本書で扱うハードウェアの入手元は以下です。
　- Teamacaron [パパーソナルメディア　　httphttp://www.t-engine4u.com/products/teamacaron.html　- URG-04LX [北北陽電機　　httphttp://www.hokuyo-aut.co.jp/02sensor/07scanner/urg_04lx.html

OpenRTM on T-Kernel環境のインストール

INSTALLに記載されている手順にしたがってインストールしてください。

Teamacaron環境設定

ネットワーク設定

      [/SYS]% netconf -c

システム設定

      [/SYS]% sysconf TMaxSemId 500

      [/SYS]% sysconf TMaxFlgId 500

      [/SYS]% sysconf TMaxTskId 500

[サンプルRTC] TkEcTestComp を動作させる

(4-1) 実行準備

設定ファイルの作成

      corba.nameservers: XXX.XXX.XXX.XXX	←ネームサーバのIPアドレスを指定する。

      naming.formats: %n.rtc

      logger.enable: NO

      exec_cxt.periodic.rate:10			←実行周期(Hz)を指定する。

      exec_cxt.periodic.type:TkPeriodicExecutionContext		←ECを指定する(6節参照)。

ファイルの転送

      [/SYS]% recv -cd TkEcTestComp

      [/SYS]% recv -cd rtc.conf

(4-2) TkEcTestCompの実行

    [/SYS]% /SYS/TkEcTestComp -f /SYS/rtc.conf &

    [time] XXXmsec (min:XXX, max:XXX)

[サンプルRTC] RTC:HokuyoAist-tk を動作させる

(5-1) 実行準備

設定ファイルの作成

      corba.nameservers: XXX.XXX.XXX.XXX	←環境に合わせて変更してください。

      naming.formats: %n.rtc

      logger.enable: NO

      exec_cxt.periodic.rate:5			←実行周期(Hz)を指定してください。

      exec_cxt.periodic.type:TkPeriodicExecutionContext

      Sensor.rtc_hokuyoaist.config_file: /SYS/rtc_hokuyoaist.conf

      configuration.active_config: default

      conf.default.port_opts: type=serial,device=rsa,baud=19200,timeout=1

      conf.default.start_angle: 0.0

      conf.default.end_angle: 0.0

      conf.default.cluster_count: 1

      conf.default.enable_intensity: 0

      conf.default.high_sensitivity: 0

      conf.default.pull_mode: 0

      conf.default.new_data_mode: 0

      conf.default.error_time: 5

      conf.default.x: 0.0

      conf.default.y: 0.0

      conf.default.z: 0.0

      conf.default.roll: 0.0

      conf.default.pitch: 0.0

      conf.default.yaw: 0.0

      

      conf.__widget__.port_opts: text

      conf.__widget__.start_angle: spin

      conf.__widget__.end_angle: spin

      conf.__widget__.cluster_count: spin

      conf.__widget__.enable_intensity: spin

      conf.__widget__.high_sensitivity: spin

      conf.__widget__.pull_mode: spin

      conf.__widget__.new_data_mode: spin

      conf.__widget__.error_time: spin

      conf.__widget__.x: spin

      conf.__widget__.y: spin

      conf.__widget__.z: spin

      conf.__widget__.roll: spin

      conf.__widget__.pitch: spin

      conf.__widget__.yaw: spin

      

      conf.__constraints__.cluster_count: 1<=x

      conf.__constraints__.enable_intensity: 0<=x<=1

      conf.__constraints__.enable_intensity: 0<=x<=1

      conf.__constraints__.high_sensitivity: 0<=x<=1

      conf.__constraints__.pull_mode: 0<=x<=1

      conf.__constraints__.new_data_mode: 0<=x<=1

      conf.__constraints__.error_time: 0<=x

STARTUP.CLIの修正

      *

      alias do /SYS/$$PROGRAM.BOX/DLED /SYS/USR 0

      *

      /SYS/rtc_hokuyoaistComp -f /SYS/rtc.conf &	←この1行を追加してください。

      *

      if &DBG == 0

              do

              exit

      else

              do &

      endif

ファイルの転送

      [/SYS]% recv -cd rtc_hokuyoaistComp

      [/SYS]% recv -cd rtc.conf

      [/SYS]% recv -cd rtc_hokuyoaist.conf

      [/SYS]% recv -cd STARTUP.CLI

(5-2) rtc_hokuyoaistCompの実行

    [/SYS]% devconf DEBUGMODE 0

    [/SYS]% exit

    [IMS]% exit -1

実行コンテキストの変更方法

  ---- rtc.conf ----

  exec_cxt.periodic.type:PeriodicExecutionContext

    ↓

  exec_cxt.periodic.type:TkPeriodicExecutionContext

(補足) タイマー割り込み間隔の変更方法

  ---- SYSCONF ----

  TTimPeriod      10      # タイマー割り込み間隔(ミリ秒)

    [/SYS]% sysconf TTimPeriod	1

[END]